机器人本体包括：驱动系统、机械系统、传感系统、控制系统和系统接口五大部分组成。

1.机械系统：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机构，它类似人类的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功能。

2.驱动系统：工业机器人驱动系统又叫伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载预定的轨迹运动。已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动、气动伺服驱动。

3.控制系统：各关节伺服驱动的指令值由计算机计算后，在各采样周期给出，机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算控制，计算机控制系统包括电机驱动软件和轨迹控制软件。

4.传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器（称作内部传感器）外，还需要搭配视觉、力觉、触觉、接近等多种类型的传感器（称作外部传感器）。

5.输出/输入系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联机与应答，会开放各种通信接口和人机通信装置。